前面小編有介紹過伺服電機編碼器的分類，可知其編碼器的分類與伺服電機有所不同。而伺服電機中的直流電機品種也有很多，每種種類的直流電機都得到了廣泛的運用。接下來要介紹的就是直流伺服電機的種類，希望能幫助到大家！
以直流電機作為驅動元件的伺服系統稱為直流伺服系統。因為直流伺服電機完成調速比較簡單，尤其是他勵和水磁直流電機，其機械特性比較硬，所以直流電機自20世紀70年代以來，在數控機床上得到了廣泛的運用。
直流伺服電動機的種類有很多，隨著科學技術的開展，至今還在不斷出現新種類及新結構。
依據磁場產生的方法，直流電機可分為他激式、永磁式、并激式、串激式和復激式五種。
永磁式用氧化體、鋁鎳鉆、稀土鉆等軟磁性材料樹立激磁磁場。在結構上，直流伺服電動機為一般電樞式、無槽電樞式、印刷電樞式、繞線盤式和空心杯電樞式等。為防止電刷換向器的接觸還有無刷直流伺服電動機。
依據操控方法，直流伺服電動機可分為磁場操控方法和電樞操控方法。很明顯，永磁直流伺服電動機只能選用電樞操控方法，一般電磁式直流伺服電動機大多也用電樞操控方法。
在數控機床中，進給系統常用直流伺服電機主要有以下幾種：
（1）小慣性直流電機
小慣性直流伺服因轉動慣量小而得名。這類電機一般為永磁式，電樞繞組有無槽電樞式、印刷電樞式和空心杯電樞式三種。因為小慣量直流電機最大極限地減小了電樞的轉動慣量所以能取得最快的響應速度。在前期的數控機床上，這類電機運用得比較多。小慣量伺服電機在有些國家的數控機床上至今仍然在運用，如法國等。
（2）直流力矩電機
又稱大慣量寬調違直流伺服電機。一方面，因為它的轉子直徑較大．線圈繞組匝數添加，力矩大，轉動慣量比較其他類型電機大，而且能夠在較大過載轉矩時，長時間地工作，因而能夠直接與絲杠相連，不需要中心傳動設備。另一方面，因為它沒有勵磁回路的損耗，它的外型尺度比相似的其他育流伺服電機小。它還有一個杰出的特色，是能夠在較低轉速下完成干穩運轉，最低轉速能夠到達1r/min，乃至0.1r/min。因而，這種電機在數控機床上得到了廣泛的運用。
（3）無劇直流電機
這種伺服又名無整流子電機。它沒有投向器，由同步電機和逆變器組成，逆變器由裝在轉子上的轉子位置傳感器操控。它本質上是一種交流調逐電機。因為其調速性能可到達直流伺服發電機的水平，又取消了換向設備和電刷部件，從而大大地提高了電機的運用壽命。
